金色にかがやく髪をもつラプンツェルは、プリンセスだということを知らずに育てられました。ラプンツェルは、赤ちゃんのころにさらわれてからずっと、森の奥にある塔の上に閉じ込められているのです。ラプンツェルの夢は、毎年自分の誕生日に空にあがる明かりを、近くで見ること。18歳の誕生日の前の日、どうしても塔を出たいと思っていたラプンツェルのもとに、追っ手から逃げていたフリンという盗賊が転がり込んできました。ラプンツェルは、フリンとともに塔を出て明かりを見にいくことにするのですが――。プリンセスと盗賊の大冒険がはじまります！